本文選題：碼垛機(jī)器人 + 工作空間　； 參考：《包裝工程》2017年05期

【摘要】：目的分析機(jī)器人的連桿2(l_2)、連桿3(l_3)的長度和l_2的關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)角θ_3的角度取不同值時(shí),機(jī)器人工作空間的變化情況。方法建立機(jī)器人的連桿坐標(biāo)系,根據(jù)連桿參數(shù)表用D-H法建立機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)方程。根據(jù)運(yùn)動(dòng)學(xué)方程,用Matlab仿真工作空間。改變l_2和l_3的長度以及l(fā)_3的關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)角θ_3,得到連桿取不同參數(shù)時(shí)和原參數(shù)時(shí)機(jī)器人工作空間的x Oy和x Oz平面對比圖,并把對比圖插入AutoCAD畫出對比圖的邊界。通過分析對比圖邊界的變化來研究仿真平面圖形的變化。結(jié)果獲得了不同參數(shù)時(shí)機(jī)器人工作空間的x Oy和x Oz仿真投影圖。結(jié)論連桿參數(shù)不同時(shí),工作空間有不同的變化,為機(jī)器人連桿參數(shù)的優(yōu)化和運(yùn)動(dòng)控制奠定了基礎(chǔ)。
[Abstract]:Aim to analyze the variation of robot workspace when the length of the robot's connecting rod 2L / L _ 2, connecting rod _ 3s _ 3) and the angle 胃 _ 3 of the joint of L _ s _ 2 are obtained. Methods the coordinate system of the robot was established, and the kinematics equation of the robot was established by D-H method according to the connecting rod parameter table. According to the kinematics equation, the workspace is simulated with Matlab. By changing the length of L _ S _ 2 and L _ S _ 3 and the joint angle 胃 _ 3 of L _ S _ 3, the X _ O _ y and x _ O _ z plane contrasts of the robot's workspace are obtained when the connecting rod takes different parameters and the original parameters are taken, and the contrast diagram is inserted into the AutoCAD to draw the boundary of the contrast diagram. The change of simulation plane graph is studied by analyzing the change of contrast graph boundary. Results the X O y and x O z simulation projection diagrams of the robot workspace with different parameters are obtained. Conclusion the workspace varies with different connecting rod parameters, which lays a foundation for the optimization and motion control of robot connecting rod parameters.
【作者單位】： 河北工業(yè)大學(xué);天津商業(yè)大學(xué);
【基金】：“十二五”科技支撐計(jì)劃(2011BAD24B01)
【分類號】：TP242

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本文編號：1917611