隨著我國電網規模的不斷擴大,傳統的巡線方式已經難以滿足將來電力系統的要求,巡線機器人的研究和應用成為必然。巡線機器人代替人工巡線,不僅可以避免不必要的危險,而且可以完成絕緣修復工作、巡檢效率高。本文以10KV架空線絕緣修復機器人為研究對象,根據絕緣修復施工現場的實際情況,研制了一種用于10KV架空線的絕緣修復機器人,該機器人由地面工作人員通過平板電腦遙控操作,控制絕緣修復機器人在線路上行走至要修復的位置,將電纜修補片包裹在電線上,整個操作過程不必停電,從而實現了由機器人代替人工完成線路的絕緣修復工作。本文首先根據架空線路維修現場作業情況,對絕緣修復機器人升降和行走模塊和包裹模塊的機械結構進行了初步設計;根據設計尺寸及其他基本參數對機器人升降電機和行走電機的力矩分別進行了理論計算,驗證了電機選型的合理性;其次,完成了絕緣修復機器人的電路硬件系統設計,規定了各個模塊之間的通訊接口,分別對主控模塊、Wi-Fi模塊、電機驅動電路模塊等電路模塊進行了設計,保證了絕緣修復機器人控制系統的可靠性。最后完成了絕緣修復機器人的軟件設計,采用Java語言編寫了上位機APP軟件,實現了絕緣修復機器人的遠程控...

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【學位級別】：碩士

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圖1-1弧形手臂巡檢機器人RC公司1989年研制了一臺懸臂自治巡線機器人原型[7]，如架空導線長距離爬行，執行電暈損耗、絕緣子、結合點、壓接，對探測到的線路故障數據預處理后，傳送給地面人員。當機用手臂采用仿人攀援的方法從側面越過桿塔。由于是仿人攀

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圖1-2TRC懸臂巡檢機器人大學的HideoNakamura等人開發了電氣列用多關節小車結構和“頭部決策，尾部跟隨纜平穩爬行，并能跨越分支線、絕緣子等，6對小車對稱并有關聯，如圖1-3所示；

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圖1-3蛇形巡檢機器人展的過程中，耗電的問題一直困擾著機器人的人在2001年于泰國國王科技大學設計研發的自機器人放在研究現狀中，主要是因為該設計通過線的電流，對于有電流負荷的線路，巡線機器人在這項技術突破之外，該研發團隊對巡線機器人

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本文編號：4005136