管道是城市生命線工程中非常重要的組成部分之一,聚乙烯(PE)管道由于價(jià)廉、重量輕、耐腐蝕等優(yōu)勢(shì),已經(jīng)廣泛應(yīng)用到我國(guó)城鎮(zhèn)中低壓燃?xì)廨斔凸艿澜ㄔO(shè)中。國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定燃?xì)饩垡蚁┕艿乐荒懿捎寐竦胤笤O(shè)方式,由于地處人口密集區(qū),一旦發(fā)生泄漏爆炸,不僅對(duì)國(guó)家造成巨大的經(jīng)濟(jì)損失,同時(shí)也威脅人身安全。因此為了消除燃?xì)饩垡蚁┕艿赖陌踩[患,對(duì)于PE管的日常監(jiān)測(cè)就顯得尤為重要。相對(duì)于成熟的鋼制管道檢測(cè)機(jī)器人技術(shù),小口徑PE管檢測(cè)機(jī)器人技術(shù)還很缺乏,因此研究設(shè)計(jì)一種燃?xì)庑】趶絇E管道檢測(cè)機(jī)器人具有重要的現(xiàn)實(shí)意義。本文在國(guó)內(nèi)外管道機(jī)器人發(fā)展與研究現(xiàn)狀的基礎(chǔ)上,結(jié)合小口徑PE管道檢測(cè)的工程要求,從方案選擇、機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計(jì)、關(guān)鍵零件校核和仿真、機(jī)器人動(dòng)力學(xué)仿真等方面進(jìn)行了小口徑管道機(jī)器人詳細(xì)設(shè)計(jì),最后加工實(shí)物并進(jìn)行試驗(yàn)驗(yàn)證。主要工作如下:(1)根據(jù)管道小口徑工況,在各種機(jī)器人形態(tài)中選取輪式結(jié)構(gòu),設(shè)計(jì)四種輪式驅(qū)動(dòng)單元,根據(jù)各自特點(diǎn)進(jìn)行分析比對(duì),最終選取直進(jìn)式驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu),進(jìn)行總體方案設(shè)計(jì),并對(duì)主要部件進(jìn)行詳細(xì)設(shè)計(jì)計(jì)算,選取符合實(shí)際情況的PE管道檢測(cè)系統(tǒng),以及管道機(jī)器人控制系統(tǒng);(2)對(duì)選定管道機(jī)器人結(jié)構(gòu)從理論方面進(jìn)行機(jī)器人驅(qū)動(dòng)... 

【文章來(lái)源】：北京交通大學(xué)北京市 211工程院校 教育部直屬院校

【文章頁(yè)數(shù)】：109 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

圖１－２石油運(yùn)輸管道??Ｆｉｇ．?１－２?Ｏｉｌ?ｔｒａｎｓｐｏｒｔａｔｉｏｎ?ｐｉｐｅｌｉｎｅ??１??

圖１－３常見(jiàn)管道機(jī)器人驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)分類??Ｆｉｇ．?１－３?Ｃｌａｓｓｉｆｉｃａｔｉｏｎ?ｏｆ?ｃｏｍｍｏｎ?ｐｉｐｅｌｉｎｅ?ｒｏｂｏｔ?ｄｒｉｖｉｎｇ?ｓｔｒｕｃｔｕｒｅｓ??

無(wú)源式管道機(jī)器人Pig


本文編號(hào)：2896050