【摘要】：運動平臺的精確定位與控制是月球探測、火星探測等遠距離無人探測的關鍵技術,它直接決定了探測任務的成敗。論文針對高精度定位與控制問題,設計了基于超聲波的運動平臺定位與控制系統(tǒng),實現(xiàn)了運動平臺的運動控制。論文設計了以STM32F103為核心的運動平臺定位與控制系統(tǒng)的硬件電路,包括ARM處理器、超聲波發(fā)射、無線收發(fā)、平臺指向檢測、平臺驅動器控制接口和電源等模塊,采用圓周上均勻分置的6個超聲波發(fā)射器,實現(xiàn)全指向覆蓋;通過平臺驅動器控制接口,實現(xiàn)了平臺沿著指定軌跡的運動。給出了系統(tǒng)的軟件流程,編程實現(xiàn)了無線命令/數(shù)據(jù)的收發(fā)、平臺入軌控制、平臺運動控制、平臺指向處理、平臺停車處理和平臺定點停車處理等功能。收到平臺運動命令時,根據(jù)平臺當前位置和指向,實現(xiàn)了平臺的入軌操作;收到定點停車命令時,通過對平臺驅動器發(fā)送一系列控制命令,實現(xiàn)平臺在指定位置以指定方向停車。結合平臺運動的中控系統(tǒng),對本系統(tǒng)進行了實際測試,結果表明本系統(tǒng)可以實現(xiàn)平臺入軌控制、平臺按指定軌跡運動、平臺在指定位置按指定方向停車等功能,達到了系統(tǒng)的設計要求。
【圖文】：

第二章 運動平臺定位與控制系統(tǒng)的設計基礎第二章 運動平臺定位與控制系統(tǒng)的設計基礎本章主要介紹運動平臺定位與控制系統(tǒng)的設計基礎，包括 ARM 處理器簡介、微器常用的三種通信方式介紹、超聲波傳感器的應用基礎和地磁傳感器的工作原理。這些內容是本系統(tǒng)設計的重要依據(jù)。ARM 處理器概述ARM（Advanced RISC Machines）處理器一直被廣泛應用于嵌入式設計中。現(xiàn)如有超過一半的 32 位嵌入式處理器使用的都是 ARM 處理器，ARM 處理器已經成世界上被使用最多的 32 位架構系統(tǒng)之一。其最主要的特點是價格低和能耗低，在體積、運行速度和運行效率等方面的優(yōu)勢，使其具有極高的性價比，，在嵌入式中應用廣泛[15]。

發(fā)射 接收率 40kHz 40k為 10V 時） 117dB量 2000±30%pf度 70°離 6-7m波傳感器的實物圖，TCT40-16R/T 傳感器的外殼由鋁個壓電陶瓷構成[25]。兩個輸入引腳分別與內部的壓的兩個引腳出現(xiàn)電壓差時，壓電陶瓷會隨著電壓的變瓷由于震動會產生一個電荷，由金屬片和壓電陶瓷所生彎曲震動，發(fā)射出超聲波信號。對于超聲波信號的波信號在振動器上產生震動時，壓電陶瓷會產生電荷
【學位授予單位】：西安電子科技大學
【學位級別】：碩士
【學位授予年份】：2019
【分類號】：TB559;TP273

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6 韓e

本文編號：2611818