機器人控制系統的精確性和魯棒性是機器人領域的一項重要研究課題。近年來,分數階微積分在科學和工程中的廣泛應用吸引了越來越多學者的關注。與整數階系統相比,分數階微積分能夠對復雜系統和工業過程建立更加完整的數學模型,分數控制系統具有更好的動態響應和魯棒性,為各學科的發展提供了新的理論支撐,傳統的滑模控制可以保證系統的漸近穩定性,但是存在抖振,而且系統不能在有限時間內到達滑模面,機器人的運動控制中,為了確保更高的控制精度,系統狀態需要快速收斂,本文開展了工業機器人的分數階滑模控制研究。本文主要研究內容安排如下:介紹了FVR6-6423機器人系統的整體設計以及軟硬件構成,系統的硬件主要由四部分組成:光學部分,包括web工業相機、光源;機械部分,包括傳送帶、機械臂、PC控制中心;PLC邏輯控制部分;氣動系統,包括末端吸嘴和旋轉氣缸。軟件設計主要是上位機控制界面。以六自由度的串聯機械臂作為研究對象,應用D-H運動學模型來確定各個關節之間的位置關系。對機械臂進行正、逆向運動學分析,利用MATLAB中Robotics Toolbox工具箱進行仿真分析,結果驗證了工業機器人運動學理論分析的準確性以及模型建...

【文章頁數】：70 頁

【學位級別】：碩士

【部分圖文】：

圖1.1PUMA機器人

削弱抖振甚至無抖振的思路。§1.2國內外研究現狀起源于發達國家，比如德國、瑞士、美技術積累豐富，擁有大量知識產權，并。20世紀70年代以來，科學家們越來里基本能夠實現無人化生產，不僅大大，Unimation公司推出PUMA系列的工上工業機器人的最先進水平，該機器人L....

圖1.2UR3機器人2015年德國漢諾威工業博覽會上，ABB公司推出了YuMi機器人（圖1.3）

圖1.2UR3機器人威工業博覽會上，ABB公司推出了YuMi機協作機器人，配備多個攝像頭以及兩個多自勞動密集型生產作業。目前YuMi機器人代士ABB公司、美國Baxter機器人公司、日工業領先的技術公司，幾乎壟斷了全球的機研究起步晚，發展水平和發達國家仍有....

圖1.3YuMi機器人在機器人系統智能化和PC化的今天，如果創新機器人運動控制技術，并將各模塊功能移植到大多數工業機器人系統上，意義及其重大

圖1.3YuMi機器人化和PC化的今天，如果創新機器人運動控業機器人系統上，意義及其重大。隨著科研制技術水平將會不斷得到提高，控制器的性控制早在20世紀60年代被L’Hospital和G.W整數階微積分的延伸，它能將系統的總體信。但是由于分數階微積分的復雜性，....

圖2.8FVR6-6423機器人結構模型

工業機器人的分數階滑模控制11011112211644332211)A()A()TA()A()A()A(111011113322116....

本文編號：3999072