隨著科技的不斷創(chuàng)新升級(jí),實(shí)際工程中越來(lái)越多的任務(wù)都需要借助自主體來(lái)完成,而隨著通信、計(jì)算機(jī)、自動(dòng)化等技術(shù)的飛速發(fā)展,多自主體系統(tǒng)成為了諸多學(xué)者和研究人員的研究熱點(diǎn)。以移動(dòng)機(jī)器人、無(wú)人機(jī)、無(wú)人小車等為代表的自主體具備了易于擴(kuò)展性、經(jīng)濟(jì)性、靈活性、自主性和魯棒性等許多優(yōu)點(diǎn),無(wú)論是在軍用還是民用方面都具有十分廣泛的應(yīng)用前景,因此得到了眾多學(xué)者的廣泛關(guān)注。基于此,本文將以四旋翼無(wú)人機(jī)和兩輪無(wú)人小車為研究對(duì)象,組成一個(gè)以四旋翼無(wú)人機(jī)領(lǐng)導(dǎo)、兩輪無(wú)人小車跟隨的異構(gòu)多自主體系統(tǒng),對(duì)聯(lián)合編隊(duì)控制中的隊(duì)形保持和軌跡跟蹤問(wèn)題展開(kāi)研究,分別設(shè)計(jì)隊(duì)形保持與軌跡跟蹤的控制器,同時(shí)引入干擾觀測(cè)器對(duì)外界擾動(dòng)所帶來(lái)的影響進(jìn)行補(bǔ)償。本文主要研究成果如下:1、針對(duì)無(wú)人機(jī)與無(wú)人小車異構(gòu)系統(tǒng)的隊(duì)形保持問(wèn)題,建立基于虛擬領(lǐng)航法的異構(gòu)系統(tǒng)的相對(duì)誤差模型,結(jié)合變結(jié)構(gòu)滑模控制思想,為系統(tǒng)中處于后方的無(wú)人小車設(shè)計(jì)隊(duì)形保持控制器,以此來(lái)實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)的隊(duì)形保持,并利用數(shù)值仿真驗(yàn)證了此控制器的有效性。2、針對(duì)無(wú)人機(jī)與無(wú)人小車異構(gòu)系統(tǒng)的軌跡跟蹤問(wèn)題,利用虛擬領(lǐng)航法的控制策略并根據(jù)四旋翼無(wú)人機(jī)系統(tǒng)的欠驅(qū)動(dòng)特點(diǎn),將系統(tǒng)劃分成四個(gè)子系統(tǒng),并分別設(shè)計(jì)相應(yīng)的...

【文章頁(yè)數(shù)】：69 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

圖1.1三種不同結(jié)構(gòu)的無(wú)人機(jī)

(a)固定翼無(wú)人機(jī)(b)無(wú)人直升機(jī)(c)四旋翼無(wú)人機(jī)圖1.1三種不同結(jié)構(gòu)的無(wú)人機(jī)在現(xiàn)有的諸多類型的無(wú)人機(jī)中，四旋翼無(wú)人機(jī)在很多方面都有著自己的優(yōu)勢(shì)，首先在可操作性方面，它的操控是諸多無(wú)人機(jī)中最簡(jiǎn)單的。同時(shí)它的操作原理也是極為簡(jiǎn)單的，對(duì)應(yīng)的四個(gè)遙感操作分別控制飛行器的....

圖1.2兩輪移動(dòng)無(wú)人小車其中，在實(shí)驗(yàn)應(yīng)用的背景下，兩輪無(wú)人小車對(duì)于輪式機(jī)器人的研究和實(shí)驗(yàn)提供了重要的

圖1.2兩輪移動(dòng)無(wú)人小車驗(yàn)應(yīng)用的背景下，兩輪無(wú)人小車對(duì)于輪式機(jī)器人的研究和實(shí)無(wú)人小車在輪式機(jī)器人領(lǐng)域的研究中有著重要的作用，它能轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，有3個(gè)自由度[23]，其車體內(nèi)部嵌入有驅(qū)動(dòng)電機(jī)作為機(jī)器人和無(wú)人車的結(jié)合體[24]。就兩輪無(wú)人小車而言，它的價(jià)實(shí)際應(yīng)用以及理論研究?jī)r(jià)值。由....

圖1.3四旋翼無(wú)人機(jī)研究平臺(tái)

[31]，采用X-3D-BL飛行器，能實(shí)現(xiàn)包括定點(diǎn)懸停、自主飛行、航跡規(guī)劃、跟蹤移動(dòng)物體，以及在指定地點(diǎn)或者物體上進(jìn)行降落等功能。圖1.3為上述三個(gè)四

圖2.1四旋翼無(wú)人機(jī)的結(jié)構(gòu)形式

文情況來(lái)建立它的數(shù)學(xué)模型；第二，介紹兩輪小車的基本知識(shí)，通過(guò)分析擇合適的方法來(lái)建立其運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)模型；第三，介紹編隊(duì)控制的基礎(chǔ)形分類與描述方法等，同時(shí)闡述本文中系統(tǒng)聯(lián)合編隊(duì)的控制條件，以及其知識(shí)。人機(jī)的模型建立旋翼無(wú)人機(jī)的結(jié)構(gòu)及工作原理簡(jiǎn)單介紹四旋翼無(wú)人機(jī)的結(jié)構(gòu)以及它的工作原理....

本文編號(hào)：4000607