煤礦安全避險六大系統是煤礦安全生產的重要保障條件,為提高井下人員的精準定位,針對傳統加權質心算法的不足,提出了改進加權質心算法。該算法在三角質心算法的基礎上,取五個信標節點,2次利用修正加權質心算法求出未知節點的坐標值,實現人員的精準定位。實驗結果表明:改進加權質心算法的平均誤差為0.41m,比一般加權質心算法的平均誤差減少了1.16m,比修正加權質心算法的平均誤差減少了0.66m,且改進加權質心算法的最大值和最小值也明顯優于其他兩種算法�；诮邮招盘枏姸萊SSI的改進加權質心算法定位更精確,更能滿足于井下人員定位的要求。

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【部分圖文】：

圖1井下人員定位系統框架

井下人員定位系統構架包括:地面監控中心、定位服務器、數據交換機、多組AP設備和人員標簽等。地面監控中心實時監控井下狀況,出現問題及時解決;數據交換機實現數據的傳輸和交換;多組AP設備依據煤礦井下巷道路徑呈網格狀排列,具有靜態的IP,對攜帶人員標簽的人員進行讀取信息及定位;人員標簽....

圖2A、B、C三圓相交圖

加權質心算法以距離未知節點最近的三個信標節點A、B、C為圓心畫圓,三圓相交于一個區域,交點為P1(x1,y1)、P2(x2,y2)、P3(x3,y3),且對應的半徑分別為sA、sB、sC,設未知節點為MABC(XABC,YABC)。所建模型如圖2所示,其中,D、E為第四個和第五....

圖3B、C、D三圓相交圖

修正的加權質心定位算法仍然存在著誤差,因此,本文提出利用距離未知節點除A、B、C外最近的信標節點D、E,以五個信標節點中最近的兩個信標節點B、C為基準,分別于其余三個信標節點組成三圓相交狀態,其建立的數學模型如圖3、圖4所示,B、C、D和B、C、E三圓分別相交,相交的點為P4、P....

圖4B、C、E三圓相交圖

圖3B、C、D三圓相交圖圖5最終未知節點估計圖

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