近些年,國家經(jīng)濟的快速發(fā)展,人們的出行方式也跟著發(fā)生了變化,自駕出行逐漸成為出行的第一選擇,但是由此帶來得交通擁堵問題日益嚴重,道路交通事故頻頻發(fā)生。現(xiàn)有的交通系統(tǒng)難以在根本上解決這些問題。為了改善和解決交通擁堵問題,智慧交通系統(tǒng)以及自動駕駛技術(shù)成為國內(nèi)外學者研究的熱點課題。其中,車輛自定位作為智慧交通系統(tǒng)和自動駕駛中的基礎(chǔ)和關(guān)鍵技術(shù),對行車的安全性,駕駛決策都極為重要。針對現(xiàn)有車輛自定位算法受到駕駛環(huán)境的限制,部分算法復雜度高,成本高的局限性,本文提出了一種基于新型標準路牌的車載單目相機位置估計算法,實現(xiàn)了在城市交通復雜的道路環(huán)境下準確高效的車輛位置估計。首先,針對于現(xiàn)有道路指示特征點不明顯的缺陷,提出并設(shè)計了一種特征明顯、結(jié)構(gòu)簡單的新型標準路牌。其次,搭建了一個由標準路牌的尺寸,控制點信息以及標準路牌所在道路的車道數(shù)量,車道寬度和前進方向組成的數(shù)據(jù)庫。接下來使用車載單目相機采集包含有新型標準路牌的道路圖像,通過圖像的預處理分割提取出標準路牌的控制區(qū)域,求取控制區(qū)域的質(zhì)心點作為后續(xù)計算的控制點。然后利用該控制點與數(shù)據(jù)庫中預存的控制點信息相結(jié)合計算得到平面投影變換矩陣,并使用該矩陣將數(shù)...

【文章頁數(shù)】：69 頁

【學位級別】：碩士

【部分圖文】：

圖１－１系統(tǒng)框架圖??１．４創(chuàng)新點??１了一新型的標準路牌

山東大學碩士學位論文??Ｉ?輸入圖像???ｉ?????ＲＧＢ域轉(zhuǎn)換ＨＳ?Ｖ域?輸入數(shù)據(jù)庫基準圖像???ｉ＾???選驢興継域?提取基控制點???ｊｒ???ｊｒ???提取目標區(qū)域質(zhì)心點?？計算投影變換矩陣??ｖ??輸出上一幀的位置結(jié)?不??果并進行】一幀的計＜?配準誤差小于??是??....

圖２－１普通道路指示牌??

山東大學碩士學位論文??第２章標準路牌數(shù)據(jù)庫設(shè)計??現(xiàn)階段，基于計算機視覺的車輛自主定位大多依賴數(shù)據(jù)庫信息量大，本文旨??在建立一個簡單高校的道路信息數(shù)據(jù)庫，同時也包含了標準路牌坐標位置信息，??標準路牌的整體大小，控制區(qū)域大小，道路位置信息。在數(shù)據(jù)的表現(xiàn)形式上以數(shù)??字呈現(xiàn)為主....

圖２－３標準路牌搭建示意圖??

山東大學碩士學位論文??ＩＢＩＢ—Ｍ??圖２－２新型標準路牌??２．?２標準路牌搭建位置??由于實驗環(huán)境的限制，實驗在具體實施過程中，選擇將標準路牌搭建在道路??一側(cè)，如圖２－３所示，路牌整體垂直于路面，路牌平面垂直于車輛前進的方向，??在車輛行駛的場景下，世界坐系的原點設(shè)置在標....

圖２－２新型標準路牌??

山東大學碩士學位論文??ＩＢＩＢ—Ｍ??圖２－２新型標準路牌??２．?２標準路牌搭建位置??由于實驗環(huán)境的限制，實驗在具體實施過程中，選擇將標準路牌搭建在道路??一側(cè)，如圖２－３所示，路牌整體垂直于路面，路牌平面垂直于車輛前進的方向，??在車輛行駛的場景下，世界坐系的原點設(shè)置在標....

本文編號：4000396