軟體機器人作為機器人領域研究中的重要內容,具有運動靈活、自由度高、環境適應能力強等特點,在生物工程、公共醫療以及軍事領域應用廣泛。智能水凝膠作為一種具有代表性的智能柔性材料,具有含水量高、柔軟、力學特性強和良好的生物相容性,是最理想的軟體機器人基體材料。本文以自主研發的Fe3O4/PVA磁性水凝膠為對象,以其作為軟體機器人的基體,研究了一種軟體機器人的組合線圈外磁場無攬驅動方法。首先,對Fe3O4/PVA磁性水凝膠進行制備與性能分析。采用水凝膠物理交聯方式中的凍融法制備了不同組分配比的Fe3O4/PVA磁性水凝膠,通過對摻雜不同含量Fe3O4粒子和不同凍融次數的磁性水凝膠性能的研究,獲得了具有良好溶脹性能和力學能以及磁學性能的磁性水凝膠作為軟體機器人的基體材料。接著,以下兩種線圈的組合是本文另一主要研究的重點,也就是亥姆霍茲與麥克斯韋。在對兩種線圈的磁場原理的產生的分析基礎之上,對新型的軟體機器人以及該組合線圈外部磁場進行分析,得到外磁場驅動理論和均勻梯度磁場。基于以上研究兩種組合線圈可產生新型軟體機器人的驅動梯度磁力與磁轉矩。本文最后進行了仿真驗證理論結果,采用的方法是利用ANSYS...

【文章頁數】：56 頁

【學位級別】：碩士

【部分圖文】：

圖1.1軟體機器人手套實物圖

第1章緒論3圖1.1軟體機器人手套實物圖Fig.1.1Softrobotglovespicture具有劃時代性的杰出代表作來自于2016年的哈佛大學的學者貢獻的軟體機器人，研究員們命名該軟體機器人為Octobot[10]。該機器人具有代表性的特點在于解決了控制電路與整合電源的一直....

圖1.2章魚機器人Octobot實物圖

第1章緒論3圖1.1軟體機器人手套實物圖Fig.1.1Softrobotglovespicture具有劃時代性的杰出代表作來自于2016年的哈佛大學的學者貢獻的軟體機器人，研究員們命名該軟體機器人為Octobot[10]。該機器人具有代表性的特點在于解決了控制電路與整合電源的一直....

圖1.3Vine-Link機器人在不同地形移動Fig.1.3Vine-LinkRobotsmoveondifferentterrain

沈陽工業大學碩士學位論文4圖1.3Vine-Link機器人在不同地形移動Fig.1.3Vine-LinkRobotsmoveondifferentterrain目前國內許多高校也紛紛投入軟機器人研究領域，并取得了一系列的成果。北京航空航天大學以及南京理工大學等團隊已經通過氣壓驅動....

圖1.4北航氣動抓持器Fig.1.4PneumaticgripperofBeihanguniversity

沈陽工業大學碩士學位論文4圖1.3Vine-Link機器人在不同地形移動Fig.1.3Vine-LinkRobotsmoveondifferentterrain目前國內許多高校也紛紛投入軟機器人研究領域，并取得了一系列的成果。北京航空航天大學以及南京理工大學等團隊已經通過氣壓驅動....

本文編號：3995999