隨著全球化的進程加快,造船業也在迅速發展。焊接是船舶工業中的一項重要技術,其工作量占船舶制造總負荷的四成以上。因此,可見焊接工藝對船舶制造的重要,這項技術對船舶的質量、性能、制造周期和制造成本都有著重要的影響。船舶及其他大型機械的焊接工作存在焊接類型多、焊接變化大、焊接長度大、工作量大等問題。對于焊工來說,強度是很大的。長期高強度的工作不僅不能保證工作質量,而且對工人的身體健康也有很大的影響。同時,勞動力的成本也越來越高。為了降低成本和提高生產效率,需要機器而不是人。履帶式機器人可以代替人在一些船艙的底部和墻面進行水平焊接和垂直焊接,以節省更多的人力。首先,本文對爬壁機器人的發展和自動焊接機器人的應用進行了研究。結合兩種機器人的特點,以及船艙內的工作環境,確定了機器人的吸附方式、運動方式、驅動方式、傳動方式、越障機構等內容,并最終確定了機器人的主體結構設計方案。其次,針對船艙焊接機器人的工作情況,分別對機器人在墻面吸附、越障、自由移動狀況下的靜力學和動力學性能進行了分析,并得出了正常工作狀態下的最小磁力值,為后續永磁體的選型提供依據。再次,針對永磁體吸附力的性能進行研究,利用comsol...

【文章頁數】：79 頁

【學位級別】：碩士

【部分圖文】：

圖1.3六足吸盤式爬壁機器人2008年，還有意大利的研究專家Ruffieux和加拿大的專家I.Pretto等人采

哈爾濱商業大學碩士學位論文4的足式運動機構的足底部，該磁吸附機構是電磁吸附，相比永磁體吸附，該種吸附方式具有更高的靈活性，可以更加自由地調節磁力的大校同時，足式的仿生結構相比輪式或是履帶式具有更高的靈活性，它的自由度更高，擁有極強的越障能力，甚至能夠進行各個壁面之間的跨越過渡，可....

圖1.4六足仿生吸盤式爬壁機器人如圖所示是一款以電磁吸附為機器人壁面吸附方式的爬壁機器人，該

哈爾濱商業大學碩士學位論文4的足式運動機構的足底部，該磁吸附機構是電磁吸附，相比永磁體吸附，該種吸附方式具有更高的靈活性，可以更加自由地調節磁力的大校同時，足式的仿生結構相比輪式或是履帶式具有更高的靈活性，它的自由度更高，擁有極強的越障能力，甚至能夠進行各個壁面之間的跨越過渡，可....

圖1.5多履帶電磁爬壁機器人中國的爬壁機器人研究始于19世紀80年代，盡管起步較晚，但發展迅

1緒論5行傳動，同時機器人的多段履帶可以起到越障的作用[5]。圖1.5多履帶電磁爬壁機器人中國的爬壁機器人研究始于19世紀80年代，盡管起步較晚，但發展迅速。研究領域主要是關于各種小型和微型爬壁機器人的應用。其中哈爾濱工業大學是最先開始進行關于爬壁機器人研究的機構，自1988年開....

圖1.6哈爾濱工業大學磁履帶式壁面檢測爬壁機器人

1緒論5行傳動，同時機器人的多段履帶可以起到越障的作用[5]。圖1.5多履帶電磁爬壁機器人中國的爬壁機器人研究始于19世紀80年代，盡管起步較晚，但發展迅速。研究領域主要是關于各種小型和微型爬壁機器人的應用。其中哈爾濱工業大學是最先開始進行關于爬壁機器人研究的機構，自1988年開....

本文編號：4048054