為防止兩個拼接式舞臺在運動過程中的相互干涉及碰撞,本文針對一種可移動并自旋轉的拼接式舞臺,研究出一種可靠的控制方式和系統實現方法。首先,對兩個拼接式舞臺運動特征控制需求進行分析,找出舞臺的相關運動參數,確定兩個拼接式舞臺的水平位移與旋轉角度的關系式,然后通過同步位置凸輪的方式實現同步控制,解決了兩個舞臺在同步運行過程中碰撞的問題,并提高了運行效率。

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【部分圖文】：

圖4 控制系統原理圖

主控系統的PLC配置中，我們分別將水平移動、舞臺旋轉的主軸電機配置成NC軸，即兩個舞臺在主控PLC內共配置4個NC軸。NC1與NC2按照上面的計算公式配置位置凸輪，NC3與NC4同樣按照上面的計算公式配置位置凸輪，NC1與NC3之間的位置關系做相互同步監控。這樣，在兩個舞臺同時啟....

圖1 舞臺運動狀態示意圖

舞臺運行工藝要求，兩個舞臺在節目表演時時而合攏，時而分開，且兩個舞臺在合攏或分開的同時還需要獨立旋轉，如圖1所示狀態1至狀態4的變換：根據上述工藝要求，我們暫時把舞臺水平移動軸定為1軸，旋轉軸定為2軸，由于兩個舞臺之間距離較近，若旋轉速度過快，水平移動過慢時則會發生車體碰撞，故而....

圖2 舞臺運動特征示意圖

現對兩個移動舞臺的運動關系進行分析。如上圖2所示，兩個舞臺分離向兩邊各自移動中同時自轉，以右邊移動舞臺為研究對象，原則上只需保證移動舞臺左上邊角點B不過兩個移動舞臺中間的對稱軸C1，則兩移動舞臺不會發生相碰。假設移動舞臺回轉中心A向右水平位移S1。假設底座不動左邊角點B向左水平方....

圖3 令S1=S2x時θ與S1的曲線圖

根據以上對移動舞臺的運動分析，得出S1與θ的運動關系曲線圖：利用上述的計算分析，對運動舞臺水平移動軸1軸和旋轉軸2軸之間，我們可以采用電子位置凸輪控制模式，擬合出相對應的凸輪曲線，使得2軸的位置θ始終跟著1軸的位置S1同步運行，從程序控制上實現了同步耦合控制。兩個舞臺采用同樣的控....

本文編號：4051020