扦樣機是一種廣泛應用于糧食企業的采樣設備。目前所使用的扦樣機一般是采用工業控制計算機和PLC開發的,開發成本較高,并且整個流程依賴于員工的手動操作,步驟繁瑣。因嵌入式系統具有成本低、可維護性好等特點,在工業控制領域得到了廣泛的應用。本文以ARM為核心處理器,對扦樣機的自動控制系統進行研究。本文首先對單臂旋轉式扦樣機的機械結構、工作原理、控制要求進行分析,總結出扦樣機在自動化控制上的需求。在充分調研扦樣機運動控制需求的前提下,提出“工業觸摸屏+ARM”的自動化扦樣機控制系統的總體設計方案。本文再著重對扦樣機在實際工作狀況下產生的問題進行分析和解決,對多軸聯動情況下逐點比較插補法的精度問題進行分析并改進,將步長過大的插補動作根據基準值再細分進行二次插補,保證機器在運作過程中更加平穩;對扦樣機擺臂上的皮帶傳動結構造成的末端抖動問題進行建模與補償,通過引入零振蕩整形器對擺臂末端抖動問題進行抑制;對扦樣機擺臂受力產生形變帶來的誤差問題進行建模,并在模型的基礎上進行軟件補償。然后,本文根據系統總體方案設計系統的硬件,并基于系統的硬件平臺,開發人機界面和ARM的軟件程序。具體包括控制算法的實現,模塊...

【文章頁數】：68 頁

【學位級別】：碩士

【部分圖文】：

圖1-1旋轉型扦樣機

華中科技大學碩士學位論文1緒論1.1課題研究背景和意義扦樣機是一種應用于大中型糧食企業中的的糧食采樣設備。扦樣機在進行糧食采樣時，根據售糧車輛的大小尺寸，從若干個采樣點處選取不同的扦樣數據，對糧食樣本進行采樣保存[1,2]。扦樣機的種類有多種。主要差異....

圖1-2門字型扦樣機門字型的扦樣機控制簡單，扦樣速度快、效率高，但是體積大，結構復雜，受場

華中科技大學碩士學位論文1緒論1.1課題研究背景和意義扦樣機是一種應用于大中型糧食企業中的的糧食采樣設備。扦樣機在進行糧食采樣時，根據售糧車輛的大小尺寸，從若干個采樣點處選取不同的扦樣數據，對糧食樣本進行采樣保存[1,2]。扦樣機的種類有多種。主要差異....

圖1-3運動控制器

扦樣機控制系統現狀從扦樣機結構來看，扦樣機的每個關節分別由不同的伺服電機驅動。對扦樣機控制歸根結底可以認為是對每個關節的伺服電機進行控制。目前扦樣機的控多采用運動控制器加伺服驅動器的控制模式。以運動控制器作為控制系統的來對扦樣機進行操作。運動控制技術起源于伺服控制，廣義上來說是一....

圖2-1機械臂樣機模型

糧食扦樣設備是專門為實現車載散糧無蓋運輸車的自動化扦有著廣泛的應用。傳統的糧食采樣多由人工完成，整個過程繁采樣導致樣本代表性不強的潛在問題。為了解決這些問題，在載這種自動化的糧食扦樣設備，對送進糧倉的糧食進行隨機采動化扦樣設備的搭配能夠免去繁瑣復雜的人工采樣過程，并除人工采樣帶來....

本文編號：4000750