船舶避碰一直是航運業的研究熱點,因為船舶在航行過程中一旦發生碰撞事故,高價值的船舶及其運輸的貨物會遭受損失,船員、旅客的生命安全也會受到威脅,并且碰撞事故一旦對海洋環境造成污染,其代價往往是巨大的。避碰路徑規劃是保證船舶安全航行的一個關鍵環節,因此對船舶進行避碰路徑規劃是極為重要的。避碰路徑規劃往往分為環境建模以及路徑搜索兩部分。目前的環境建模方法一般用于障礙物間距較大的水域,在障礙物間距有限的水域(狹窄水域),利用傳統算法求得的路徑可能為非安全路徑。此外,現有的船舶避碰路徑規劃研究中,同時考慮動、靜態障礙物的研究相對較少。針對狹窄水域的船舶避碰路徑規劃問題,提出了一種改進切線圖法的環境建模算法,再用 Dijkstra 算法進行路徑搜索(Improved Tangent Line and Dijkstra Algorithm,以下簡稱ITLDA),即可求解該問題。為驗證ITLDA算法的性能,利用Maklink鏈接圖進行環境建模、Dijkstra算法進行初步避碰路徑搜索、遺傳算法進行路徑優化(Maklink Dijkstra and Genetic Algorithm,以下簡稱 MDGA...

【文章頁數】：66 頁

【學位級別】：碩士

【部分圖文】：

圖２．２航向交叉角和舷角示意圖??Ｆｉｇ．?２．２?Ｃｏｕｒｓｅ?ｃｒｏｓｓｉｎｇ?ａｎｇｌｅ?ａｎｄ?ｒｅｌａｔｉｖｅ?ｂｅａｒｉｎｇ??

大連海事大學碩上學位論文??圖２．１船舶會遇態勢??Ｆｉｇ．?２．１?Ｓｈｉｐ?ｅｎｃｏｕｎｔｅｒ?ｓｉｔｕａｔｉｏｎ??９ｔｗ?夕（Ｐ〇??＜＾一一一－冬麟??本船ｖ??圖２．２航向交叉角和舷角示意圖??Ｆｉｇ．?２．２?Ｃｏｕｒｓｅ?ｃｒｏｓｓｉｎｇ?ａｎｇｌｅ?ａｎｄ?ｒｅ....

圖２．３三種會遇局面的避碰行動??

?復雜水域船舶避碰路徑規劃算法研宄???向，虛線為船舶避讓他船時應采取的航向。??ｉ?Ｌ??？??Ａ?今?牛今?ｎ?今?ｈ?厶??ＩＩ：路＆０＿?ｉｌ：＾?０＂?Ｕ：路船０＾?０＇??ｉｆ！域?Ｗｌｆｉｉ?Ｘ■丨遇?Ｗｌｆｉｌ＇?交義?ｆｌ?丨遇?ＷｉｆｌｉＡ?交義?ｆｌｌ?遇）....

圖２．５運動參數示意圖??Ｆｉｇ．?２．５?Ｔｈｅ?ｓｃｈｅｍａｔｉｃ?ｏｆ?Ｍｏｔｉｏｎ?ｐａｒａｍｅｔｅｒ??Ｖ

大連海事大學碩上學位論文??個？＞’??Ｎ??個??（＞〇，■＞’〇）???＞ｘ??圖２．５運動參數示意圖??Ｆｉｇ．?２．５?Ｔｈｅ?ｓｃｈｅｍａｔｉｃ?ｏｆ?Ｍｏｔｉｏｎ?ｐａｒａｍｅｔｅｒ??（１?）本船在Ｘ軸和ｙ軸的速度分量為ＶｙＵ和＇，??，ｘ０＝ｖ０ｘｓｉｎ?釣??ｖ....

圖２．６切線段與公切線段??Ｆｉｇ．?２．６?Ｔａｎｇｅｎｔ?ｌｉｎｅ?ａｎｄ?ｃｏｍｍｏｎ?ｔａｎｇｅｎｔ?ｌｉｎｅ??

?復雜水域船舶避碰路徑規劃算法研宄???２．４．１．１凸多邊形切線??類似于圓的切線與公切線，凸多邊形也存在切線以及公切線。??（１）切線：如果直線Ｌ在凸多邊形Ｍ的Ｐ點處與Ｍ相交，且Ｌ與在Ｐ點周圍的??Ｍ的任意臨近區域都不相交，則Ｌ為Ｍ的一條切線，Ｐ為切點［４９］。如圖２．６中的....

本文編號：4005265