工業機械手是綜合機械、電子、控制、人工智能等學科的先進技術于一體的重要現代制造業自動化裝備。目前,我國機械手的發展主要是購買國外零部件的拼裝模式,擁有自主知識產權的產品并不多見,開發新型送料機械手意義重大。本文針對某企業沖壓生產線要求設計了一種新型串并混聯送料機械手,主體結構由大臂(6-PSS并聯機構)、小臂(延長臂)和端拾器組成。機械手具有承載能力大,結構緊湊,橫向移動速度快,工作空間可調范圍大等特點,能滿足企業生產線送料要求。首先,采用矢量法求出了機械手大臂的速度雅克比矩陣和位置反解,基于速度雅克比矩陣進行了位置正解的數值求解;繪制了機械手工作空間,分析了主要幾何參數對工作空間的影響,根據分析結果選取了機械手的幾何參數。其次,分別定義了評價大臂運動學和靜力學局部各向同性與全域內各向同性性能評價指標,分析了大臂各向同性性能在工作空間內的分布情況,繪制了機械手幾何參數對評價指標的影響曲線。利用矢量微分法建立了機械手大臂的誤差模型,分析了各個誤差源對大臂末端誤差的影響和大臂幾何參數對末端誤差的影響;運用ANSYS軟件分析了延長臂受力位移變形。采用拉格朗日方法和Newton-Euler法對大臂建立動力學方程,結合MATLAB軟件編程得到動力學方程仿真曲線。最后,運用Solidworks軟件建立了機械手樣機模型,并在Adams軟件中進行仿真,得到了機械手末端運動學仿真曲線,為該機械手的研發和實用奠定了理論基礎。
【學位單位】：燕山大學
【學位級別】：碩士
【學位年份】：2015
【中圖分類】：TP241.2

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本文編號：2847471